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動物學(xué)歷史悠久，與人類生產(chǎn)活動關(guān)系密切。在以漁獵為主要生產(chǎn)方式的原始社會，人類就逐步認(rèn)識了一些與人類關(guān)系密切的動物生活習(xí)性及其身體結(jié)構(gòu)，并嘗試飼養(yǎng)馴化有益的動物，防治有害的動物，積累了一些動物知識。在4700年以前殷商的甲骨文中，可以辨認(rèn)出許多獸、鳥、魚、蟲等字，后來的象形文字也把“蟲”、“魚”、“犭”作偏旁，可知已有一定分類觀念。3000多年前的著作《夏小正》中即記載了“五月浮游出現(xiàn)，十二月螞蟻進(jìn)窩”等生態(tài)現(xiàn)象。春秋時代的《詩經(jīng)》中述及動物達(dá)100余種。2500年前的《尚書·禹貢篇》中記載了當(dāng)時9個大區(qū)域的經(jīng)濟動物種類，是中國動物地理學(xué)的萌芽。距今2000多年前的《周禮》中把動物分為毛、羽、介、鱗、蠃5類，大致相當(dāng)于現(xiàn)代動物分類中的獸類、鳥類、甲殼類、魚類和軟體動物。漢代《爾雅》中有釋蟲、釋魚、釋鳥、釋獸、釋畜5類，每篇都寫了近百種動物。隋唐時期的《扁鵲難經(jīng)》提到人體血液循環(huán)現(xiàn)象比英國學(xué)者W.哈維約早1000年。北魏賈思勰的《齊民要術(shù)》總結(jié)了許多漁、桑、農(nóng)、牧的經(jīng)驗。唐代陳藏器的《本草拾遺》中以側(cè)線鱗數(shù)作為魚類分類的重要性狀，至今沿用。公元265～420年的晉代，中國已率先編纂了動物圖譜，稽含的《南方草木狀》(304)，繪制了人們利用螞蟻撲滅柑橘害蟲的情景，是世界生物防治的最早范例。明代李時珍《本草綱目》描述了400多種動物，許多還附有外形圖，堪稱動物學(xué)史上的偉大典籍。

西方于公元前384～322年，古希臘的亞里士多德曾系統(tǒng)描述了幾百種動物，被譽為動物學(xué)之父。老普林尼編寫的37卷的《博物志》中，第7～11卷為動物學(xué)內(nèi)容。

16世紀(jì)后，動物學(xué)呈現(xiàn)出勃勃生機，學(xué)術(shù)著作紛紛問世，其中分類學(xué)和解剖學(xué)進(jìn)展尤為迅速。17世紀(jì)顯微鏡的問世，更推動了微觀領(lǐng)域中組織學(xué)、胚胎學(xué)及原生動物學(xué)的繁榮。18世紀(jì)瑞典生物學(xué)家C.von林奈創(chuàng)立了動物分類系統(tǒng)及雙名法，將動、植物分為綱、目、屬、種和變種5個階元，奠定了現(xiàn)代分類學(xué)的基礎(chǔ)。18世紀(jì)末至19世紀(jì)初，法國生物學(xué)家J-Bde拉馬克提出了物種進(jìn)化的思想，認(rèn)為動物在生活環(huán)境的影響下，可以變化、發(fā)展和完善。同時期的居維葉也在比較解剖學(xué)及古生物學(xué)方面作出了貢獻(xiàn)。19世紀(jì)中葉德國生物學(xué)家T.A.H.施旺闡明了動物體的基本結(jié)構(gòu)單位是細(xì)胞。

1859年，英國科學(xué)家C.R.達(dá)爾文確立了生物進(jìn)化的學(xué)說，用“生存競爭”、“自然選擇”的原始和生動具體的實例，剖析自然界動物的多樣性、同一性、變異性等，推動了動物學(xué)的前進(jìn)。20世紀(jì)進(jìn)化學(xué)說的新成就又進(jìn)一步證明，突變產(chǎn)生的新遺傳基礎(chǔ)在進(jìn)化中有重要的意義，自然選擇和生殖隔離使同一物種的不同種群向不同方向發(fā)展。

20世紀(jì)以來，由于學(xué)科的相互滲透和研究手段的不斷改進(jìn)，促成了動物學(xué)的飛躍。當(dāng)今的動物學(xué)，已由過去的觀察描述階段，上升到了研究生命活動規(guī)律的高峰。